西汉元封二年（前109年），设置叶榆县，隶属益州郡。

唐宋时期，大理相继建立过南诏、大理国两个地方政权。唐开元二十七年（739年），太和城被南诏国选做其都城。太和城分为外城和内城。外城筑有南北两道城墙，两道城墙的西端在金刚山顶相连接，南城墙长约3350米向东延伸；北城墙长约3225米。

唐贞元四年（779年），皮逻阁之曾孙将都城迁至羊苴咩城，即大理旧城。

唐天复二年（902年），南诏权臣郑买嗣夺权，建立“大长和国”。南诏天应元年（927年），杨干贞扶持赵善政建立“大天兴国”，随后又自立为王，建“大义宁国”。

后晋天福二年（937年），段思平于羊苴咩城定都建国，国号大理。

元朝灭大理国，城毁于兵燹。

明洪武十五年（1382年），明军攻占大理，大理路改为大理府，仍治太和县，并筑新的府城，即大理古城。

1982年，重修南城门，门头“大理”二字是集郭沫若书法而成。

1982年2月8日，国务院公布大理为中国首批24个历史文化名城之一。